竿燈シミュレータ(6) 一旦区切り(ver.0.7)
こんな感じで一旦区切り。短い動画。 シミュレータ全体、手で演技 腰で演技 継竹3本 人体拡大(掌で演技) 人体拡大(肩で演技) 提灯拡大1 提灯拡大2
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竿燈シミュレータ(5) シミュレーションのグラフィック化
シミュレーションのグラフィック化は各物理モデルを考えるよりも難しい印象。 最初２D版で試してみた。竿の角度、撓り、46個の配置、PID応答、安全停止を短い開発周期で確認できることを優先した。物理が固まる前に3Dへ進むと、…
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竿燈シミュレータ(4)
■制御方法定義 1.PID制御 最初の基準制御としてPIDを採用した。目標角を0 rad（鉛直）とし、角度誤差 e、積分、角速度相当の微分項から支持点トルクを生成する。調整が直感的で、剛体モデルからFEMモデルへ移行した…
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竿燈シミュレータ(3)
物理モデル定義はこんな感じで考えた。 ■座標系と状態量 3Dでは位置ベクトル p=[x,y,z]^T を用い、y軸を鉛直方向とする。竿の傾きは2方向の独立状態として扱い、画面上のPitch/Rollに対応する2軸の角度・…
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シミュレータのリスク
『ずいぶんと危ないものを作っていますね』 という趣旨のメールを匿名の方から受けた。 ああ、気づく人は気づくわけだよな。 そもそもこのAIシミュレータは『架空の閉鎖空間(サンドボックス)』で動かしているからこそ安全なのだ。…
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AIセキュリティ企業シミュレーター(3)
ということで、シミュレータを作ってみた。 攻撃、防御、それを監視あるいは情報提供としてのRuntime基盤の3者構成を1台のPC上に構築する。 画面は、リアルタイムのシミュレーションがわかるものを目指したが、少し文字が小…
続きを読む竿燈シミュレータ(2)
なんで『竿燈シミュレータ』なの? という質問が来たが特に理由はない。昔ちょっと住んでいたことがあるが、竿燈そのものは観客として見ただけで触ったことはない。なので、いろいろな寸法や材料等にはコメントをいただければありがたい…
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竿燈シミュレータ(1)
秋田市の超有名な竿燈祭り。今年も盛況だったようで何より。 そのうちあの妙技をロボットがやるのも時間の問題かもしれない。 そこで、これをシミュレーションしてみようかと。 しかし、竿燈を物理モデル化するとなかなか難しい。古典…
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AIセキュリティ企業シミュレーター(2)
Attack Agent(攻撃)とSecurity Agent(防御)に戦わせるわけだが、PythonのコードやStreamlitの扱いに慣れていないため、ChatGPTで生成させようとしたが、Attack Agent( […]
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