昔話(6)　就職後　1980年代(3)

1980年代後半から、ある特殊な車両の自律走行を行うロボティクスの研究開発を続けていたが、その中心課題は2つあった。
(1)高速な演算による車両走行の制御
(2)画像処理を用いた前後方の視覚情報処理
最初のうちはPC-9801を4～5台車両に積み、あれこれ試行錯誤していたが、何しろIntel 8086系では処理が遅い＆メモリ空間の制約(64KBの壁)でC言語やアセンブラで速度重視のプログラムを工夫しても限界があった。
そこで、メモリ空間の制約を大幅(当時はね(笑))に拡張できるMC68000(モトローラ)のボードコンピュータを軸にVMEバス、VxWorks(リアルタイムOS)などを組み合わせて突破を試みた。何しろ言語はCとアセンブラだし、OS自体を勉強しなければならず死ぬほど苦労した。Unixライクではあったが、VAXのVMSを時々いじっていた自分にはUnixのセンスのないコマンド体系が嫌で似たようなVxWorksもあまり惚れ込んで使っている感じはしなかった。

現在でもVxWorksはVoIP、ルーター、基幹ネットワーク、ロボット、産業機器、防衛航空宇宙、車載機器など、比較的大型の機器で使用されているが20年ぐらい触っていないのでどうなっているのかわからない。ただ、当時としてはスーパーバイザモードで動作し、アプリケーションからカーネルを関数コールで呼び出すため極めて高速に動作し、シェルからあらゆる関数をコマンドのように呼び出すことができたのが便利だったかな。VMEバスもMC68000のピンをそのままバックプレーンに出力したようなもので当時としては高速だったが、コントローラを一手に引き受ける8086系とは違って各ボード上にコントローラが必要でボードコンピュータとして一人前だったため、イコール価格が高く研究予算では賄えなかった。

まあ、何でも価格は高かったが、いくらS/Wで工夫しても現実に動くものを制御するには”遅くて”、机上の理論を何となく実現に近づけさせようとしていた印象。今、考えると「月に行くぞ！」と意気込んで近くの木に登り「月に近づいた！」と言っているようなものだったと思う。

機器制御はそのうち後輩に任せて視覚の画像処理を中心課題として取り組むようになり、CCDカメラの画像を処理するS/Wなどに取り組んだが、CCD自体の解像度や感度の能力が低く、特に感度は(モノクロ)8bit諧調しかなかったため輝度の高い対象はすぐに飽和で、単純な処理アルゴリズムではお話にならず、そのころ第二次のAIブームだったせいもあり、遅くても処理を確立しようとLispやPrologといった言語も勉強した。富士通だったかな「日本語Lisp」という言語環境を開発したものだから早速買って試したものの、全く役に立たなかった。
ここはとにかくメモリ上のデータを高速に処理する仕組みが欲しくて、選んだのがイギリスのインモス社のトランスピュータ。
T800という並列処理用に開発された32bitのCPUで64ビット浮動小数点演算ユニット(FPU)が内蔵されていて、複数のT800をシリアルバスで連結して性能を高められるものだった。
言語はOccam2というCSP準拠の並列処理用の言語で、スーパーコンピュータを使う際のParallel FORTRANに近いものがあったが、結構コツが必要で配列をわざと1次元増やして計算させるなど慣れるまでに時間がかかった。
当時はいろいろな企業がコンピュータのパーツなどを販売していて、このとき使っていたのは神戸製鋼所から発売されていた「KTACT」で8MBメモリ搭載版が40万円ぐらいだった。(C-bus用拡張ボード)

このシステムでは仮想記憶が無く、全てオンメモリで処理する必要があり、CPUとOccam2のupdateを期待したが、結局それらは当時進展がなく、画像処理も思うことの半分も実現できなかった。