制御とは(4) ～Pythonで3方式を比較～
実際の竿燈FEMモデルではなく、「倒れやすい棒」を1自由度で表した骨格で制御器を差し替えながら同じplant_step()を使うと、制御方式の違いを比較できる。 ChatGPTに比較をイメージするアイキャッチ画像を作らせ…
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制御とは(3) ～Adaptive制御～
PIDやLQRは、一度パラメータを決めると、その設定で動き続けるのが基本。しかし実際の竿燈は、継竹、風、支え位置、竹の硬さなどによって動き方が変わる。Adaptive（適応）制御は、その変化を観測し、モデルや制御パラメー…
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